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气动机械手工作原理是什么样的

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发表时间:2019-08-29 11:08作者:亿思特自动化


气动机械手常以4~6公斤力/的压缩空气为动力,驱动执行机构完成各种机械动作的一种工业机械手,今天带您揭晓气动机械手的工作原理。


气动机械手工作原理.jpg


一、气动机械手优点

1.源的可从吸取又可常方便

用于染的场合又由于稳定可用于低温粉尘场合

2. 气在管道内流动的 速快而气机械手的动作快生产效率高于控制系统可采用气与气压驱行机构就形成全流控制使修都便

二、气动机械手的组成

气动机械手一般有下面几个主要组成部件

1. 执行机构:包括手指(即抓取机构)、手腕、手臂等构件。机械手的完善程度,就取决于执行机构。

2. 驱动机构:是驱动手臂等执行机构发生动作的动力机构,常用的有气动、液压、电力和机械等四种动力形式。气动机械手,就是指驱动机构采用气压传动而言。

3. 控制机构:它是控制机械手按规定程序运动的装置。

4. 辅助装置:包括基体、气缸、储气罐等。

三、气动机械手工作原理

最常见的气动抓取机构有钳爪式及真空吸盘等形式。

如下图所示是一种常见的两手指抓取机构。穿过手腕4的气缸活塞杆3,在其端部固定安装着圆柱销2,当拉杆3向上拉时,圆柱销就在两指1的滑槽中移动,带动手指1绕O1O2两点回转,夹紧工件。当拉杆3向下移动时,使手指松开工件。P为作用在拉杆上的驱动力,即气缸的拉力,N为手指的握力。

可推导出,此种形式手指的握力N为:

 公斤力

P:气缸的驱动力;

a:手指的回转支点到对称中心线的距离;

b:手抓回转支点到两“V”型槽中心线垂直距离;

 :滑槽方向与两支点连线间夹角

气动机械手抓取机构结构图.jpg


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