一般是根据客户提供的工件的外形尺寸来定制的。具体根据现场工件和工作环境来选择研发设计的,设计出使用效果佳的。夹具一般有1.吊钩型；2.抓取型；3.卡紧型；4.内涨型；5.托举型；6.夹持型；7.夹持翻转型(翻转90度或者180度)；8.真空吸附型；9.真空吸附翻转型(翻转90度或者180度)等方式。

②安全措施：

1.配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件掉落。

2.关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置，配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动

3.配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。

4.配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。

5.配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。

6.系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。

7.设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

二、助力机械手的工作原理

工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，将手柄下压，以夹具上的定位装置作为定位基准，对工件进行加紧，这是将负载压力切换成高压，提起工件后，根据需要将工件进行翻转等动作。当工件装配完毕后，再将负载压力切换成低压。机械手处于高低压状态时可在任意位置保持平衡。在正常情况下，机械手不会自动滑动和转动，当即携手带载或脱载运行时均可按下制动开关，将机械手停在合适空间。

气动平衡助力机械手在工业上的广泛应用，大大减轻了工人的劳动强度，使工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提升了劳动生产率和工业自动化程度，为企业节省了人员成本并带来显著的经济效应，有效的增强企业适应市场的能力和企业产品的市场竞争力。助力机械手又称为气动助力机械手，是气动辅助人工操纵的机械手。使用助力机械手可以提升工人工作效率，实现搬运重型工件时操作轻便和定位准确，同时保证设备和操作人员安全。

东莞市亿思特机械自动化设备有限公司专注于工业搬运机械手、搬运码垛、助力机械手、平衡吊、机器人上下料、自动装箱机、后段包装生产线等非标自动化设备与机器人集成应用。产品有：码垛机械手、自动码垛机、气动助力机械手、龙门机器人，龙门桁架机器人，自动装箱机器人以及机器人配套的旋转料仓、地轨、夹具、底座等机械自动化装备制造。

作者：亿思特助力机械手